Year 2 Project: 上位机下位机最终版对接测试

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这篇文章是上位机和下位机新版本对接测试记录。

测试准备阶段

Step 1: 准备设备

• 上位机

  在 Raspberry Pi 5 重新安装 PlatformIO 环境。运行前检查用户是否有窗口读写权限。

• 下位机

  两个已组装完毕的机械臂，通过 USB 与上位机连接。

Step 2: 测试代码重构

• 核心改动：新增多 Arduino 下位机动态支持
  • 服务端新增设备状态监听线程
  • 连接端采用 JSON 编码 + Unix Socket 传输方案
• 测试重点：
  1. 服务端线程管理机制验证
  2. 连接端指令编解码可靠性测试
  3. 全链路通信稳定性验证（本地环回测试）

Step 3: 开发环境同步问题

问题现象：

1. IDE 配置文件冲突

   .idea/workspace.xml 文件冲突
   

   解决方案：

   • 手动删除冲突文件后执行 git pull
   • 后续添加 .gitignore 规则

2. 虚拟环境创建异常

   python3 -m venv .venv → Error: Directory not empty
   

   解决方案：

   rm -rf .venv && python3 -m venv .venv
   

测试实施过程

系统架构示意图

stateDiagram-v2
    PythonCLI --> Server
    PythonCLI --> Connector
    Server --> ComThread : Serial device detect
    Server --> SerialDiscovery

关键问题解决

1. 路径检测异常

   • 现象：/dev/serial/by-id 路径动态变化导致服务崩溃
   • 分析：当没有串口设备连接时，该路径会被移除。
   • 方案：增加路径存在性检查

   

2. 线程生命周期管理

   • 现象：通信线程未随服务端关闭终止
   • 方案：优化线程循环终止条件判断

测试成果

• 完成全链路通信验证
• 实现多设备动态管理
• 发布稳定版本 v0.1.0

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测试环境实拍：